【机械手】(manipulator)能模仿手、臂的特定功能的一种自动机械。通常利用电气、机械、气动、液动等自动装置来模仿手的感觉、握紧物体并移动到规定位置或其他动作。例如在强放射性实验操作中，机械手的握物端通向存在放射源的室内，另一端通过厚壁伸至操作室，工作人员可在操作室通过铅玻璃观察窗进行各种操作。随着手的动作，可上下、左右、前后移动。通常可进行简单或复杂的化学操作，如溶液的转移、放射性材料的切割等。广泛应用于机械制造、冶金工业和原子能研究等
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
